定位算法在SMT設備中占據主導

　　機器視覺定位是各行各業生產機械自動化、智能化、信息化的一項關鍵技術。它通過安裝在機械上的CCD或C MOS傳感器成像，經CPU或DSP對圖像數據分析處理，并根據處理的結果決定機械的動作國產全自動錫膏印刷機的品牌。

　　這項技術是上世紀80年代首先在美國發展起來的，但是由于受到CPU處理能力和處理速度的限制，直到90 年代才得到蓬勃的發展。世界上**個定位算法是由MIT的Robert教授帶領的研究小組在1986年開發出來的。它首先通過圖像的灰度信息來制作模板，然后待定位的圖像通過自相關的算法與模板相匹配來實現自動定位的，這就是所謂的灰度定位(normalizedcorrelationpatternfinder)。在同一年，Robert教授成立了康奈視(Cognex)公司—世界上**個專業機器視覺軟件公司。在此后的十年左右的時間，由于美國的SMT制造業的蓬勃發展，康奈視公司定位算法被美國90%以上的SMT設備所應用。

　　由于基于灰度的定位算法存在如下缺陷：對灰度變化大的定位不準；對有縮放的定位不準；對有角度變化的定位不準；對有部分被遮擋的定位不準等。康奈視公司于1997年**個發明了基于幾何的定位算法，該算法可以*大限度地克服灰度算法的限制。隨著幾何算法的進一步完善，在2000年以后很多專業機器視覺公司雖然還保留有灰度定位工具，但幾何定位已經占據了主導地位。而康奈視公司已經基本淘汰了灰度定位工具。
隨著PCB板的生產效率越來越高，板上的電子元器件越來越小，對定位的精度和速度也提出了更高的要求。目前，市場上大多數全自動錫膏印刷機的定位算法都是基于圖像灰度，通過自相關匹配來實現的。對于表面均勻度很好的覆銅板來說，灰度算法可以很好地完成自動定位的功能。但是，越來越多的鍍錫板，鍍金板，柔性PCB板的出現，給灰度定位帶來巨大的挑戰。由于鍍錫，鍍金板的表面均勻度不是很好，反光率較高，使得PCB板上的Mark點的成像亮度差別極大，增加灰度定位的誤檢率和漏檢率。柔性板由于表面的平整度不好，PCB上Mark點的成像同樣會有亮度差別大的問題，而且還會使Mark點的大小，形狀發生變化，這些問題都是基于灰度定位算法難于克服的。而基于幾何的定位算法可以很好地適應上訴的這些問題。